松鼠有四条腿。松鼠四肢细长，后肢比前肢长，手指和脚趾有锋利的爪子，能适应树上的生活，能用爪子和尾巴倒挂在树枝上，有储存食物的习惯，所以冬天不会冬眠。与大多数人的印象不同，生活在树上、长着毛茸茸的大尾巴、啃松果的松鼠其实只是松鼠家族的一个小分支。

已知最早的松鼠物种的化石来自始新世地层。距今6500万到3500万年前。那个时候，恐龙刚刚灭绝，哺乳动物还没有获得对陆地的控制权，青藏高原还没有成为陆地，欧洲和北美还通过陆地相连，南美洲是一个巨大的岛屿。最原始的松鼠生活在北美，它的形状与今天的飞鼠相似。在北美始新世晚期的地层中也发现了一系列松鼠物种的化石，它们不同于任何一种松鼠。北美异常丰富的松鼠化石物种表明，松鼠家族起源于始新世的北美，并在随后的漫长岁月中辐射到大洋洲以外的所有大陆。在这个过程中，进化出了形态各异、适应各种环境的物种。在现存的啮齿动物和松鼠亚目物种中，主要分布于欧亚大陆的睡鼠科和分布于北美的山狸科与松鼠科关系密切。松鼠科是松鼠家族中最知名的成员，也是分布最广、种类最多的一个类群。